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www.terasoft.com.twMotor Express 第82期 第 4 頁 圖 4-1 倒單擺控制器模型 圖4-2為擺動控制演算法模型。單擺在擺動時為非線性運動。在起動時為靜止，必須先給一個起 始的擺動角度，再慢慢增加擺動幅度，最後切換到平衡的狀態。瀏覽：1299
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